Stalnu postavku Muzeja čine: arheološka postavka nalaza s neolitskog lokaliteta Belovode i dokumentarno-istorijska izložba o nastanku i razvoju Petrovca na Mlavi do početka Drugog svetskog rata. Duh vinčanske kulture predstavljen je artefaktima od kamena, kosti i keramike, sa osvrtom na metalurgiju, koja se na ovim prostorima odvija već 7000 godina. Belovode su, za sada, najstarije nalazište u ovom delu Evrope, na kome je dokazano rudarstvo i metalurgija bakra. Posebna pažnja je posvećena životu ljudi na Belovodama kroz rekonstrukciju jedne vinčanske kuće sa predmetima koji su korišćeni u svakodnevnom životu.
Drugi segment Stalne postavke se odnosi na period formiranja naselja na obalama Mlave i njegov privredni, ekonomski, društveni i kulturni razvoj do sredine XX veka. Na regulacionom planu Petrovca iz 1928. godine predstavljeni su najbitniji objekti predratnog Petrovca koji su danas svedočanstvo o lokalnoj istoriji i kulturnom nasleđu, dok je na panoima, sveobuhvatno i tematski predstavljen život grada u trenutku njegovog razvoja i građanskog napretka: preko uprave, trgovine, zanata, obrazovanja, sporta, kulturnih i humanitarnih udruženja.
